O Bananal nasceu da povoação fundada por João Barbosa de Camargo e sua mulher Maria Ribeiro de Jesus, que ali ergueram, uma capela dedicada ao Senhor Bom Jesus do Livramento, na sesmaria que lhes foi doada em 1783.
O povoado foi elevado à vila em 1832, e a município, em 1849, sendo comarca desde 1858.
O município cresceu e se enriqueceu com as fazendas de café. Com tanta riqueza, Bananal chegou a avalizar para o Império empréstimos feitos em bancos ingleses, chegando a cidade ao luxo de possuir, por algum tempo, moeda própria. Com a decadência do café, as fazendas passaram para a pecuária leiteira. Dos tempos anteriores ficaram muitos e valiosos monumentos como: Pharmacia Popular, Chafariz e vários pontos turísticos tais como a Fazenda Independência e outras importantes fazendas da região, Igreja da Matriz Senhor Bom Jesus do Livramento, Igreja Nossa Senhora do Rosário, Estação da estrada de Ferro.